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到王莽篡位时，王莽想进攻匈奴，征调十二部的军队，派束域将严尤统领乌桓、丁令的部队驻守代郡，将他们的妻子孩子全部留在郡县做人质。乌桓人不服水土，害怕长期驻守没有尽头，多次请求让他们走。王莽不肯让他们走，乌桓人就自己逃走反叛，而且反过来抄掠财物，各郡又将乌桓的人质全部杀死，由此乌桓同王莽结下仇恨。匈奴趁机引诱乌桓的酋豪首领担任官员，对其他人都加以笼络使其归附。
光武初期，乌桓与匈奴联合出兵入侵边界，代郡以束的地区受害尤其严重。乌桓人住的地方靠近边界，早晨从毡帐出发，天黑就到了城下。五个郡的老百姓，家家全都受到侵害。造成郡县被毁坏，百姓流离失所。在上谷边塞外的白山乌桓，最为强盛富有。
建武二十一年，朝廷派伏波将军马援率领三千骑兵从五阮关出境袭击乌桓。乌桓事先得知消息，全部相继逃走了，马援追赶，杀了一百多乌桓人回军。乌桓人又尾随马援的后面进攻，结果马援昼夜兼程逃回，等到进入边塞，已死了一千多马匹。
二十二年，匈奴国内动乱，乌桓趁着匈奴衰弱，击败了匈奴，匈奴向北迁移了几千里，沙漠以南的地区全空了，皇帝于是用钱和布帛贿赂乌桓。二十五年，辽西的乌桓首领郝旦等九百二十二人率领部众归服漠，到朝廷朝拜进贡，献上奴婢、牛马、弓箭和虎、豹、貂的皮。
遣时，四方的少数民族都来朝拜庆贺，络绎不绝，天子于是下令举行盛大宴会慰问他们，赏给他们珍宝。有的乌桓人愿意留下来做警卫，皇帝于是封了八十一个乌桓的首领为侯王君长，让他们住在塞内，分布在边境的各郡，要他们招来自己部族的人，给他们衣服粮食，乌桓人于是替汉侦察敌人动静，帮助漠进攻匈奴、鲜卑。当时司徒掾班彪上奏说：“乌桓人天性轻佻狡猾，喜欢做贼寇，若是长期放纵他们而没有人管辖使其归附聚集，他们必定还会入侵抄掠住在那儿的百姓，仅是交给接受投降者的佐吏负责，恐怕不能控制他们。臣愚意认为最好重新设置乌桓校尉，这对于使乌桓人归附聚集诚然有益处，减少国家对边境的忧虑。”皇帝采纳了这个建议。于是在上谷的蜜城开始再次设立乌桓校尉，开设武将府，同时统领鲜卑。又赏赐当人质的乌桓人的儿子，每年四季和他们互通贸易。
到明帝、章帝、和帝三代，乌桓人都守保边塞，没发生什么事情。安帝永初三年夏天，渔阳的乌桓人和右北平的胡人有一千多人，进犯代郡、上谷。这年秋天，雁门的乌桓率众王无何，与鲜卑首领丘伦等人以及南匈奴的骨都侯，合起来有七千多骑兵进犯五原，与五原太守在九原的高渠谷交战，汉军大败，郡县官吏遭到杀害。朝廷于是派车骑将军何熙、度辽将军梁懂等人攻打无何，大败无何。无何乞求投降，鲜卑人逃还边塞以外。自此以后乌桓人又逐渐亲近归附汉，朝廷授乌桓的部族首领戎朱魔为亲汉都尉。
顺帝阳嘉四年冬，乌桓入侵云中，拦截路上商人的牛车达一千多辆，度辽将军耿晔率领二千多人追击乌桓人，战况不利，又在沙南交战，消灭了五百人。乌桓人接着在兰池城包围了耿晔，朝廷于是征调二千寻迹而射的士兵和度辽军营的一千士兵，配合上郡的驻守部队，征讨乌桓，乌桓人造才撤退。永和五年，乌桓的部族首领阿坚、羌渠等人和南匈奴左部的句龙吾斯反叛，中部将张耽击败并杀死了他们，其余的人全部投降。桓帝永寿年间，朔方的乌桓人与休着屠各一同反叛，中郎将张奂攻打并平定了敌人。延熹九年的夏天，乌桓又同鲜卑以及南匈奴侵犯沿边的九个郡，他们同时反叛，张奂征讨敌人，他们都出边塞离去。
灵帝初年，上谷有个叫难楼的部族首领，拥有九千多个邑落的部众，辽西有个叫丘力居的首领，拥有五千多个邑落的部众，他们都自称为王。另外，辽东的苏仆延，拥有一千多个邑落的部众，自称为峭王；右北平的乌延，拥有八百多个邑落的部众，自称为汗鲁王：他们都勇猛强健，又有很多的计谋。虫垩四年，原虫山太守强堑反叛，他进了丘力居的部族，自称为弥天安定王，接着当上各郡乌桓人的元帅，入侵抄掠青州、徐州、幽州、冀州四个州。五年，朝廷任命刘虞为幽州牧，刘虞悬赏招募人割下了张纯的脑袋，北方各州这才平定。
献帝初平年间，丘力居死了，他的儿子楼班年纪小，侄子蹋顿会用兵有谋略，取代楼班继位，总管三个郡的乌桓人，部众都听从他的号令。建安初年，冀州牧袁绍与前将军公孙瓒相持不下，蹋顿派使者来见袁绍，请求和亲，接着派军队帮助袁绍攻打公孙瓒，打败了公孙瓒。袁绍假托朝廷名义，赐给蹋顿、难楼、苏仆延、乌延等人全是单于印绶。后来难楼、苏仆延率领部众拥戴楼班为单于，蹋顿为王，然而蹋顿仍然负责出谋划策。广阳人间柔， 自小失陷在乌桓、鲜卑，为乌桓人、鲜卑人所归附和信任，阎柔于是利用鲜卑部众，杀死了乌桓校尉邢举，取而代之。袁绍因此宠信安慰阎柔，藉以安定北部边境。到袁绍的儿子袁尚失败时，投奔蹋顿。逭时幽州、冀州的官吏百姓投奔乌桓的有十多万户，袁尚想凭藉蹋顿的兵力，重新图谋夺取中原。赶上曹操平定黄河以北，阎柔率领鲜卑、乌桓人归附，曹操随即任命阎柔为校尉。建安十二年，曹操亲自征讨乌桓，在柳城大败蹋顿，杀了蹋顿，杀死俘获的敌虏有二十多万。袁尚舆楼班、乌延等人都逃往辽东，辽东太守公孙康一并杀了他们，将他们的首级送给曹操。其他剩下的一万多邑落，全都迁入中原居住。
鲜卑，也是东胡的一支，鲜卑人另外依凭鲜卑山，所以就以此作为族号。鲜卑人的语言和习俗与乌桓相同。衹有结婚，他们先剃去头发，在春季最后一个月在饶乐水边大规模相会，吃喝结束后就男女交合。那裹的飞禽走兽与中原不同，有野马、螈羊、角端牛。用这种牛的角可以制作成弓，民间称之为角端弓。还有貂、铀、鼹子，它们的皮和毛很柔软，所以天下的人都用它们做成名贵的皮裘。
汉初，鲜卑也被冒顿打败，远远逃到辽东的边塞外，与乌桓相邻，但未尝同汉有来往。；扯巳初年，鱼蛆强盛，率领盘卑和蛊桓入侵抄掠北部边境，杀害和掳掠官吏百姓。没有一年安定。建武二十一年，鲜卑与匈奴进入辽东，辽东太守祭肜击败了敌人，几乎将他们全都杀死或者俘虏，事情已经记载在祭肜传。鲜卑人自此震动恐惧。到南单于归顺漠，北部的敌虏孤立衰弱。二十五年，鲜卑这才和汉互通使者。
自此以后，都护偏何等人来见祭肜，请求让自己出力建功，祭肜就要他们攻打北匈奴的左伊育訾部，杀了二千多人。以后偏何连年出兵进攻北方的敌虏，回军时总是拿了敌人的首级到辽东接受赏赐。三十年，鲜卑部族首领于仇责、满头等人率领部族到京城朝拜庆贺，仰慕汉之德义，归顺朝廷。皇帝封于仇贲为王，封满头为侯。当时，渔阳境内的赤山乌桓歆志贲等人多次入侵上谷。永平元年，祭肜再次贿赂偏何，进攻歆志贲，打败并杀死了歆志贲，这样，鲜卑的部族首领都来归顺，一起到辽东接受赏赐，青州、徐州两个州每年给他们钱二亿七千万，以此作为常例。明帝、章帝两代，鲜卑人守保边关，没发生什么事。
和帝永元年间，大将军窦宪派右校尉耿夔击败匈奴，北单于逃走，鲜卑人因此搬迁占据了匈奴人居住的地盘。匈奴留下来的部族还有十多万个邑落，他们都自称鲜卑人，鲜卑由此逐渐强盛。九年，辽东的鲜卑人进攻肥如县，太守祭参因遭受挫败获罪，下在狱中而死。十三年，辽东的鲜卑人入侵右北平，接着进入渔阳，被渔阳太守打败。延平元年，鲜卑再次入侵渔阳，太守张显率领几百人出边塞追赶敌人，兵马掾严授劝阻说： “前面的道路艰险阻隔，敌人的力量很难估计，最好暂且构筑军营，先派轻装骑兵侦察敌人动静。”张显的意气非常强盛，他很恼怒，想杀掉严授。因此就进兵，结果遇到敌人的伏兵出击，士兵们全都逃走，祇有严授拼力死战，他身上受了十多处伤，亲手杀了好几个敌人而死。张显被流箭射中，主簿卫福、功曹徐咸都赶去救张显，一起牺牲在战场上。邓太后下策书称赞张显等人，赏给张显家中六十万钱，任命他家两个人担任郎；赏赐严授、卫福、徐咸每家各十万钱，每家任命一个儿子为郎。
安帝永初年间，鲜卑部族首领燕荔阳到朝廷朝拜庆贺，邓太后赐给燕荔阳侯王印绶，三匹马拉的红色马车，要他住在乌桓校尉所住的蜜城城边，和胡人通贸易，并因此建造了南北两座接受投降者和送来的人质的馆舍。鲜卑的一百二十个部落，各自派人来做人质。在此以后，鲜卑人有时投降，有时反叛，与匈奴、乌桓互相攻打。
元初二年秋天，辽东的鲜卑人包围了无虑县，州郡联合兵力坚守并转移人口、牲畜、粮食、财物，鲜卑人什么也没得到。他们又进攻扶黎营，杀害郡县官吏。四年，辽西的鲜卑连休等人竟烧毁塞关门，侵掠百姓。乌桓部族首领于秩居等人与连休一向有仇，就联合辽西郡的部队赶去进攻连休，大败连休，杀死一千三百人，活着的人v1和牛马财物全部为汉军所获。五年秋天，代郡的一万多鲜卑骑兵于是穿过边塞入侵，分兵攻打城邑，烧毁官府，杀害郡县官吏而去。于是朝廷微调沿边的部队、黎阳营的士兵，驻守上谷防备鲜卑。冬天，鲜卑进入上谷，进攻居庸关，朝廷再次征调边境各郡的部队、黎阳营的士兵、寻迹而射的士兵、步兵和骑兵共有二万人，把守各个要害地方。六年秋天，鲜卑人马进入马城边塞，杀害郡县官吏，度辽将军邓遵派出三千寻迹而射的士兵，和中郎将马续率领南单于的军队，与辽西、右北平的兵马会合，出边塞追击鲜卑人，大败鲜卑，获得了很多人口和牛羊、财物。朝廷又征调三千寻迹而射的士兵、三千匹马，派到度辽将军的军营驻守。
永宁元年，辽西的鲜卑部族首领乌伦、其至鞑率领部众来向邓遵投降，献上贡品。天子下韶书封乌伦为率众王，封其至鞑为率众侯，赏给他们不同数目的彩色丝帛。
建光元年秋天，其至鞑又反叛，入侵居庸，云中太守成严攻打其至鞑，结果战败，功曹杨穆用身体保卫成严，与成严一同战死。鲜卑人马因此包围了在马城的乌桓校尉徐常。度辽将军耿夔同幽州刺史庞参征调广阳、渔阳、涿郡的士兵，分两路救援；徐常在夜间悄悄出城，与耿夔等人合力进攻，攻打敌人的包围部队，解了围。鱼哩既然多次杀害郡守，胆量和志意变得更大，能作战的骑兵有几万人。延光元年冬天，鲜卑又入侵雁门、定襄，接着进攻太原，抄掠杀害百姓。二年冬天，其至鞑亲自率领一万多骑兵进入东领边境哨所，兵分几路，进攻在曼柏的南匈奴，奠犍曰逐王战死，被杀的有一千多人。三年秋天，其至鞑又入侵高柳，打败了南匈奴，杀害了渐将王。
顺帝永建元年秋天，鲜卑其至鞑入侵代郡，太守李超战死。第二年春天，中郎将张国派从事率领南单于的一万多步兵和骑兵出边塞，击败了其至鞑，获得他们的辎重有二千多种。当时辽东的鲜卑有六千多骑兵也入侵辽东和玄菟，乌桓校尉耿晔征调沿边各郡的部队和乌桓率众王出边塞进攻鲜卑，杀了几百人，获得大量的人口、牛、马和各种器物。鲜卑首领这才率领三万部众到辽东乞求投降。永建三年和永建四年，鲜卑人多次入侵渔阳、朔方。六年秋天，耿晔派司马率领几千胡人士兵，出边塞打败了鲜卑人。冬天，渔阳太守又派乌桓军队进攻鲜卑，杀了八百人，获得牛、马和人口。乌桓的豪杰扶漱官英勇强健，每次同鲜卑作战，他总是深入敌阵，皇帝下诏书赐给他“率众君”的称号。
阳嘉元年冬天，耿晔派乌桓亲漠都尉戎朱魔率领咄归等众位王侯，出边塞包抄进攻鲜卑，杀了很多敌人并获得很多东西回来。朝廷赐给咄归等以下的人为率众王、侯、长，赏给他们不同数目的彩色丝帛。鲜卑后来入侵辽东属国，于是耿晔就将驻营搬到辽东的无虑城以抵御鲜卑。二年春天，匈奴中郎将赵稠派从事率领南匈奴骨都侯夫沈等人，出边塞进攻鲜卑，打败了鲜卑人，杀了很多鲜卑人，获得的东西很多，天子下诏书赐给夫沈金印紫绶和不同数量的丝织品。秋天，鲜卑人穿过边塞进入马城，代郡太守攻打鲜卑人，未能取胜。后来其至犍死了，鲜卑人的抄掠入侵逐渐减少。
桓帝时，鲜卑有个叫檀石槐的人，他的父亲叫投鹿侯，起初在匈奴从军三年，他的妻子在家中生了孩子。投鹿侯回来后，感到奇怪，想杀掉孩子。妻子说她曾经在大白天走路，听到雷响，就抬头朝天上看，刚好有冰雹掉进嘴裹，她就吞了下去，接着就怀了孕，十个月后生下孩子，这个孩子必定有过人的地方，最好暂且抚养他长大。投鹿侯不听，就将孩子丢掉了。妻子私下告诉娘家人，要他们收养，取名为檀石槐。檀石槐十四五岁时，英勇强健而有智谋。另外一个部族的首领掠夺走他外公家的牛羊，檀石槐只身骑马追去和他们交战，所向无敌，将被抢去的牛马全部追了回来。自此以后部落中的人对他都害怕服从。于是檀石槐颁布法律禁令，评判是非，没有人敢违犯，终于被推为部族首领。檀石槐于是在弹汗山歌仇水边建立了王庭，距高柳北边有三百多里。檀石槐的人马非常强盛，东部和西部的部族首领都归顺檀石槐。檀石槐趁此机会向南抄掠汉边境地区，北面抵御丁零，束面击退夫余，西面进攻乌孙，占领了匈奴原先的全部地盘，东西长达一万四千多里，南北宽七千多里，山川水泽和盐池都在其管辖范围。
永寿二年秋天，檀石槐于是率领三四千骑兵入侵云中。延熹元年，鲜卑入侵北部边境。冬天，朝廷派匈奴中郎将张奂率领南单于出边界攻打鲜卑，杀了二百人。二年，鲜卑人又闯入雁门，杀死了几百个人，大肆抢掠而去。六年夏天，一千多鲜卑骑兵入侵辽东属国。九年夏天，鲜卑竟然分派几万骑兵进入沿边的九个郡，并且杀害掳掠官吏百姓，于是朝廷又派张奂进攻鲜卑入侵者，敌人造才出边塞离去。朝廷长期对鲜卑感到忧虑，但又没法制止，就派使者拿了印绶封檀石槐为王，想同他和亲。檀石槐不肯接受，而且入侵掠夺越来越严重。接着，檀石槐自己将地盘分为三部，从右北平以束到辽东，和夫余、减貊相连的二十多个城邑为束部，从右北平以西到上谷的十多个城邑为中部，从上谷以西到敦煌、乌孙的二十多个城邑为西部，各设一名首领管辖，他们都臣属于檀石槐。
灵帝即位以后，幽州、并州、凉州三个州沿边各郡没有一年不遭到鲜卑的入侵抄掠，被杀害和掳掠的人没法计算。熹平三年冬天，鲜卑进入韭丝，太守夏直率领休着屠各追赶击败了叠圣皇军队。朝廷将李育调任为护乌桓校尉。五年，鲜卑入侵幽州。六年夏天，鲜卑侵犯三州边境。秋天，夏育上书说：“鲜卑入侵边境，自春天以来，发生三十多起，请微调幽州各郡的部队出边塞攻打鲜卑，用一个冬天和两个春天的时间，一定能够消灭敌人。”朝廷没有同意。在这以前护羌校尉田晏因事被判罪但被赦免，他想通过立功效力，就请求中常侍王甫帮忙而得以当上将领，王甫因此商议派兵与夏育合力征讨敌人，皇帝于是授田晏为破鲜卑中郎将。大臣中很多人不同意。皇帝于是召集大臣们在朝堂上商讨遣件事情。议郎蔡邕发表意见说：尚书告诫警惕蛮夷扰乱华夏，周易记载高宗征讨鬼方。周朝派军队攻打捡狁、蛮荆，汉有到阗颜山和瀚海的事情。征讨其他族类，由来已久了。然而时代有相同的地方也有不同的地方，形势有可以做的条件也有不可以做的条件，所以谋划有得有失，事情有成有败，不可一样看待。武帝心怀深远的谋略，立志要开拓四方的边境，南方征讨百越，北方讨伐强大的胡人，西方攻打大宛，东方吞并朝鲜。武帝凭藉文帝、景帝时候的积蓄，依靠全国的富足，几十年时间，官府百姓全都匮乏。于是实行国家专有卖盐、铸铁和卖酒的利益，颁布奖励告发富户隐瞒财产的人和增加税款的法令，老百姓没法承受，就起来反叛当盗贼，关东地区动荡不安，道路已经中断。身穿绣花衣服的直指使者，举着鈇娥同时出京。不久皇帝醒悟，这才停止战争，罢免劳役，封丞相为富民侯。所以主父偃说： “一心想着打胜仗，一味忙于战事，没有人不后悔。”凭着世宗神明英武，将相贤良勇猛，财物贡赋充实富足，所开拓的土地辽阔遥远，仍然感到后悔。何况现在人力财物两方面都不足，事情要比从前差远了呢？
自从匈奴逃走以后，鲜卑强大兴盛，占领了匈奴原先的地方，号称有十万军队，财力强劲，越加生发心计。加上边关把守不严，法纲禁令多有疏漏，精良的铜铁，都为敌人所拥有；逃脱追捕的汉人，为他们当主要谋划人。鲜卑的武器锋利，马又速度快，这都超过匈奴。以前段颖是优秀的将领，他熟悉军事，善于作战，对西方羌人用兵，尚且打了十多年。现在夏育、田晏的才能谋略，未必超过段频，鲜卑种族部众，不比以往弱小。而他们凭空打算用两年时间，自以为能够成功，如果双方军队交战，结下灾难，怎么能够得到中止呢？一定又要征调许多人，无休无止地运送东西，这是耗尽中原的力量，给蛮夷增加实力。边境的灾难，好比手脚上的疥疮；中原的困乏，好比胸前和后背的毒疮。眼下郡县的盗贼尚且不能制止，何况这样的敌人难道能够制服吗？
从前高祖忍着在平城所受的耻辱，吕后抛开匈奴的轻慢书信所给予的污辱，逭同现在相比，哪一个更严重呢？
上天创设的山河，秦修筑长城，汉建造边关城墙，都是用来分开国内国外，区别不同的习俗。衹要是不出现使国家面临窘迫、受到侮辱的灾难就可以了，难道需要同蚁虫和狡猾的敌寇计较相争长短吗？虽然有时打败鲜卑，难道能将他们全部消灭吗？而且现在皇上忙得连吃饭的时间都没有呢？
一心想获胜的人未必胜利，持怀疑态度的人未必失败。众人都认为危险，圣明的人不予采用；朝堂上的意见觉得旮猜疑的地方，贤明的君主不予实施。从前淮南王刘安劝阻征伐越国时说：“天子的军队，衹有征讨而没有交战，意思是说没有人敢对抗。如果越国人不顾生死来同天子对抗，那些出身微贱的士卒们万一没有防备战败而归，即使得到了越国王的脑袋，臣仍然为大汉感到耻辱。”而且打算以乎民百姓去换取众多的敌虏，拿皇上的声威去蒙受外夷的侮辱，就算像他们所说的那样，就已经危险了，何况成败没法估计呢？从前珠崖郡反叛，孝元皇壶采纳置扭的意见，而且下诏书说：“迭崖背叛，现在大家的意见有的主张可以征讨，有的认为放弃算了。朕日夜考虑，耻于威权不能推行，就想去征讨珠崖；根据时世变化作变通处理，又担心成千上万的百姓。天下百姓的饥饿同不去征讨远方的蛮夷相比，哪个重要？宗庙的祭祀，在灾荒年份尚且不能充分备列，何况回避算不上仇恨的侮辱呢？现在关东非常穷困，拿不出东西救济他们，又准备兴起战争，就不仅仅是劳动百姓了。所以撤销珠崖郡。”这是元帝发布的仁德之音。体恤百姓，救济急需，即使是完整的郡和许多县尚且放弃，何况边关外面从未成为百姓居住的地方呢！守卫边境的办法，李牧擅长这方面的谋略；守保边关的见解，严尤说出了其中关键。他们留下的业绩还在，文章都在，依照他们俩所说的策略，遵守先代皇帝的谋划，臣认为可以了。
皇帝不予采纳，于是派夏育由高柳出发，田晏由云中出发，匈奴中郎将臧曼率领南单于由雁门出发，各自率领一万骑兵，分三路出边塞二千多里。檀石槐命令三部首领各自统率部众迎战，夏育等人大败，丧失了符节和辎重，各自带了几十个骑兵逃了回来，死的人达十之七八。三位将领被朝廷用囚车征召下狱，他们用钱将自己赎为一般百姓。冬天，鲜卑入侵邃西。光和元年冬天，鲜卑又进犯酒泉，沿边各地没有不遭受毒害的。鲜卑人口日益增多，农业、畜牧和射猎满足不了吃饭，檀石槐于是亲自巡视，他见到乌侯塞水有几百里宽阔，水不流动，水中有鱼，但没办法得到鱼。檀石槐听说倭国人善于用纲捕鱼，于是向东进攻倭国，获得一千多家的倭国人，将他们迁到秦水边居住，要他们捕鱼，以弥补粮食不足。
光和年间，檀石槐死了，时年四十五岁，他的儿子和连继承职位。和连的能力比不上他父亲，他也多次入侵抄掠汉之边境，和连本性贪婪荒淫，判决诉讼不公正，背叛他的人有一半。后来他外出攻打北地，廉县有个擅长射箭的入射中了和连，当即被射死。和连的儿子骞曼年龄小，和连的侄子魁玺继位。后来画曼长大成人，与宴岖争夺国家，部众因此分裂溃散。皇妪死后，他的弟弟步度根继位。自檀石槐以后，各部首领就世代继承。
论曰：四方夷人横暴，在力量上交互强盛。匈奴在漠兴旺时期强盛，西羌在中兴时期凶猛。但在灵帝、献帝之间，乌桓、鲜卑先后强大，檀石槐骁勇凶猛，占领了单于的全部地盘，蹋顿凶悍非常，公然占领辽西的土地。他们侵凌横跨中原，给人民造成灾祸，没有一个时期能够安宁。然而制服驾驭外族的上等策略，历代都没听说；周朝、汉朝的谋略，仅仅够得上中策和下策。难道是冥冥天数，造成这样的结果吗？
赞曰：乌桓、鲜卑窥伺观望，为害我北部边境.朝廷道德畅达，他们就驯服；时世衰微，他们就背离。
到王莽篡位时，王莽想进攻匈奴，征调十二部的军队，派束域将严尤统领乌桓、丁令的部队驻守代郡，将他们的妻子孩子全部留在郡县做人质。乌桓人不服水土，害怕长期驻守没有尽头，多次请求让他们走。王莽不肯让他们走，乌桓人就自己逃走反叛，而且反过来抄掠财物，各郡又将乌桓的人质全部杀死，由此乌桓同王莽结下仇恨。匈奴趁机引诱乌桓的酋豪首领担任官员，对其他人都加以笼络使其归附。
光武初期，乌桓与匈奴联合出兵入侵边界，代郡以束的地区受害尤其严重。乌桓人住的地方靠近边界，早晨从毡帐出发，天黑就到了城下。五个郡的老百姓，家家全都受到侵害。造成郡县被毁坏，百姓流离失所。在上谷边塞外的白山乌桓，最为强盛富有。
建武二十一年，朝廷派伏波将军马援率领三千骑兵从五阮关出境袭击乌桓。乌桓事先得知消息，全部相继逃走了，马援追赶，杀了一百多乌桓人回军。乌桓人又尾随马援的后面进攻，结果马援昼夜兼程逃回，等到进入边塞，已死了一千多马匹。
二十二年，匈奴国内动乱，乌桓趁着匈奴衰弱，击败了匈奴，匈奴向北迁移了几千里，沙漠以南的地区全空了，皇帝于是用钱和布帛贿赂乌桓。二十五年，辽西的乌桓首领郝旦等九百二十二人率领部众归服漠，到朝廷朝拜进贡，献上奴婢、牛马、弓箭和虎、豹、貂的皮。
遣时，四方的少数民族都来朝拜庆贺，络绎不绝，天子于是下令举行盛大宴会慰问他们，赏给他们珍宝。有的乌桓人愿意留下来做警卫，皇帝于是封了八十一个乌桓的首领为侯王君长，让他们住在塞内，分布在边境的各郡，要他们招来自己部族的人，给他们衣服粮食，乌桓人于是替汉侦察敌人动静，帮助漠进攻匈奴、鲜卑。当时司徒掾班彪上奏说：“乌桓人天性轻佻狡猾，喜欢做贼寇，若是长期放纵他们而没有人管辖使其归附聚集，他们必定还会入侵抄掠住在那儿的百姓，仅是交给接受投降者的佐吏负责，恐怕不能控制他们。臣愚意认为最好重新设置乌桓校尉，这对于使乌桓人归附聚集诚然有益处，减少国家对边境的忧虑。”皇帝采纳了这个建议。于是在上谷的蜜城开始再次设立乌桓校尉，开设武将府，同时统领鲜卑。又赏赐当人质的乌桓人的儿子，每年四季和他们互通贸易。
到明帝、章帝、和帝三代，乌桓人都守保边塞，没发生什么事情。安帝永初三年夏天，渔阳的乌桓人和右北平的胡人有一千多人，进犯代郡、上谷。这年秋天，雁门的乌桓率众王无何，与鲜卑首领丘伦等人以及南匈奴的骨都侯，合起来有七千多骑兵进犯五原，与五原太守在九原的高渠谷交战，汉军大败，郡县官吏遭到杀害。朝廷于是派车骑将军何熙、度辽将军梁懂等人攻打无何，大败无何。无何乞求投降，鲜卑人逃还边塞以外。自此以后乌桓人又逐渐亲近归附汉，朝廷授乌桓的部族首领戎朱魔为亲汉都尉。
顺帝阳嘉四年冬，乌桓入侵云中，拦截路上商人的牛车达一千多辆，度辽将军耿晔率领二千多人追击乌桓人，战况不利，又在沙南交战，消灭了五百人。乌桓人接着在兰池城包围了耿晔，朝廷于是征调二千寻迹而射的士兵和度辽军营的一千士兵，配合上郡的驻守部队，征讨乌桓，乌桓人造才撤退。永和五年，乌桓的部族首领阿坚、羌渠等人和南匈奴左部的句龙吾斯反叛，中部将张耽击败并杀死了他们，其余的人全部投降。桓帝永寿年间，朔方的乌桓人与休着屠各一同反叛，中郎将张奂攻打并平定了敌人。延熹九年的夏天，乌桓又同鲜卑以及南匈奴侵犯沿边的九个郡，他们同时反叛，张奂征讨敌人，他们都出边塞离去。
灵帝初年，上谷有个叫难楼的部族首领，拥有九千多个邑落的部众，辽西有个叫丘力居的首领，拥有五千多个邑落的部众，他们都自称为王。另外，辽东的苏仆延，拥有一千多个邑落的部众，自称为峭王；右北平的乌延，拥有八百多个邑落的部众，自称为汗鲁王：他们都勇猛强健，又有很多的计谋。虫垩四年，原虫山太守强堑反叛，他进了丘力居的部族，自称为弥天安定王，接着当上各郡乌桓人的元帅，入侵抄掠青州、徐州、幽州、冀州四个州。五年，朝廷任命刘虞为幽州牧，刘虞悬赏招募人割下了张纯的脑袋，北方各州这才平定。
献帝初平年间，丘力居死了，他的儿子楼班年纪小，侄子蹋顿会用兵有谋略，取代楼班继位，总管三个郡的乌桓人，部众都听从他的号令。建安初年，冀州牧袁绍与前将军公孙瓒相持不下，蹋顿派使者来见袁绍，请求和亲，接着派军队帮助袁绍攻打公孙瓒，打败了公孙瓒。袁绍假托朝廷名义，赐给蹋顿、难楼、苏仆延、乌延等人全是单于印绶。后来难楼、苏仆延率领部众拥戴楼班为单于，蹋顿为王，然而蹋顿仍然负责出谋划策。广阳人间柔， 自小失陷在乌桓、鲜卑，为乌桓人、鲜卑人所归附和信任，阎柔于是利用鲜卑部众，杀死了乌桓校尉邢举，取而代之。袁绍因此宠信安慰阎柔，藉以安定北部边境。到袁绍的儿子袁尚失败时，投奔蹋顿。逭时幽州、冀州的官吏百姓投奔乌桓的有十多万户，袁尚想凭藉蹋顿的兵力，重新图谋夺取中原。赶上曹操平定黄河以北，阎柔率领鲜卑、乌桓人归附，曹操随即任命阎柔为校尉。建安十二年，曹操亲自征讨乌桓，在柳城大败蹋顿，杀了蹋顿，杀死俘获的敌虏有二十多万。袁尚舆楼班、乌延等人都逃往辽东，辽东太守公孙康一并杀了他们，将他们的首级送给曹操。其他剩下的一万多邑落，全都迁入中原居住。
鲜卑，也是东胡的一支，鲜卑人另外依凭鲜卑山，所以就以此作为族号。鲜卑人的语言和习俗与乌桓相同。衹有结婚，他们先剃去头发，在春季最后一个月在饶乐水边大规模相会，吃喝结束后就男女交合。那裹的飞禽走兽与中原不同，有野马、螈羊、角端牛。用这种牛的角可以制作成弓，民间称之为角端弓。还有貂、铀、鼹子，它们的皮和毛很柔软，所以天下的人都用它们做成名贵的皮裘。
汉初，鲜卑也被冒顿打败，远远逃到辽东的边塞外，与乌桓相邻，但未尝同汉有来往。；扯巳初年，鱼蛆强盛，率领盘卑和蛊桓入侵抄掠北部边境，杀害和掳掠官吏百姓。没有一年安定。建武二十一年，鲜卑与匈奴进入辽东，辽东太守祭肜击败了敌人，几乎将他们全都杀死或者俘虏，事情已经记载在祭肜传。鲜卑人自此震动恐惧。到南单于归顺漠，北部的敌虏孤立衰弱。二十五年，鲜卑这才和汉互通使者。
自此以后，都护偏何等人来见祭肜，请求让自己出力建功，祭肜就要他们攻打北匈奴的左伊育訾部，杀了二千多人。以后偏何连年出兵进攻北方的敌虏，回军时总是拿了敌人的首级到辽东接受赏赐。三十年，鲜卑部族首领于仇责、满头等人率领部族到京城朝拜庆贺，仰慕汉之德义，归顺朝廷。皇帝封于仇贲为王，封满头为侯。当时，渔阳境内的赤山乌桓歆志贲等人多次入侵上谷。永平元年，祭肜再次贿赂偏何，进攻歆志贲，打败并杀死了歆志贲，这样，鲜卑的部族首领都来归顺，一起到辽东接受赏赐，青州、徐州两个州每年给他们钱二亿七千万，以此作为常例。明帝、章帝两代，鲜卑人守保边关，没发生什么事。
和帝永元年间，大将军窦宪派右校尉耿夔击败匈奴，北单于逃走，鲜卑人因此搬迁占据了匈奴人居住的地盘。匈奴留下来的部族还有十多万个邑落，他们都自称鲜卑人，鲜卑由此逐渐强盛。九年，辽东的鲜卑人进攻肥如县，太守祭参因遭受挫败获罪，下在狱中而死。十三年，辽东的鲜卑人入侵右北平，接着进入渔阳，被渔阳太守打败。延平元年，鲜卑再次入侵渔阳，太守张显率领几百人出边塞追赶敌人，兵马掾严授劝阻说： “前面的道路艰险阻隔，敌人的力量很难估计，最好暂且构筑军营，先派轻装骑兵侦察敌人动静。”张显的意气非常强盛，他很恼怒，想杀掉严授。因此就进兵，结果遇到敌人的伏兵出击，士兵们全都逃走，祇有严授拼力死战，他身上受了十多处伤，亲手杀了好几个敌人而死。张显被流箭射中，主簿卫福、功曹徐咸都赶去救张显，一起牺牲在战场上。邓太后下策书称赞张显等人，赏给张显家中六十万钱，任命他家两个人担任郎；赏赐严授、卫福、徐咸每家各十万钱，每家任命一个儿子为郎。
安帝永初年间，鲜卑部族首领燕荔阳到朝廷朝拜庆贺，邓太后赐给燕荔阳侯王印绶，三匹马拉的红色马车，要他住在乌桓校尉所住的蜜城城边，和胡人通贸易，并因此建造了南北两座接受投降者和送来的人质的馆舍。鲜卑的一百二十个部落，各自派人来做人质。在此以后，鲜卑人有时投降，有时反叛，与匈奴、乌桓互相攻打。
元初二年秋天，辽东的鲜卑人包围了无虑县，州郡联合兵力坚守并转移人口、牲畜、粮食、财物，鲜卑人什么也没得到。他们又进攻扶黎营，杀害郡县官吏。四年，辽西的鲜卑连休等人竟烧毁塞关门，侵掠百姓。乌桓部族首领于秩居等人与连休一向有仇，就联合辽西郡的部队赶去进攻连休，大败连休，杀死一千三百人，活着的人v1和牛马财物全部为汉军所获。五年秋天，代郡的一万多鲜卑骑兵于是穿过边塞入侵，分兵攻打城邑，烧毁官府，杀害郡县官吏而去。于是朝廷微调沿边的部队、黎阳营的士兵，驻守上谷防备鲜卑。冬天，鲜卑进入上谷，进攻居庸关，朝廷再次征调边境各郡的部队、黎阳营的士兵、寻迹而射的士兵、步兵和骑兵共有二万人，把守各个要害地方。六年秋天，鲜卑人马进入马城边塞，杀害郡县官吏，度辽将军邓遵派出三千寻迹而射的士兵，和中郎将马续率领南单于的军队，与辽西、右北平的兵马会合，出边塞追击鲜卑人，大败鲜卑，获得了很多人口和牛羊、财物。朝廷又征调三千寻迹而射的士兵、三千匹马，派到度辽将军的军营驻守。
永宁元年，辽西的鲜卑部族首领乌伦、其至鞑率领部众来向邓遵投降，献上贡品。天子下韶书封乌伦为率众王，封其至鞑为率众侯，赏给他们不同数目的彩色丝帛。
建光元年秋天，其至鞑又反叛，入侵居庸，云中太守成严攻打其至鞑，结果战败，功曹杨穆用身体保卫成严，与成严一同战死。鲜卑人马因此包围了在马城的乌桓校尉徐常。度辽将军耿夔同幽州刺史庞参征调广阳、渔阳、涿郡的士兵，分两路救援；徐常在夜间悄悄出城，与耿夔等人合力进攻，攻打敌人的包围部队，解了围。鱼哩既然多次杀害郡守，胆量和志意变得更大，能作战的骑兵有几万人。延光元年冬天，鲜卑又入侵雁门、定襄，接着进攻太原，抄掠杀害百姓。二年冬天，其至鞑亲自率领一万多骑兵进入东领边境哨所，兵分几路，进攻在曼柏的南匈奴，奠犍曰逐王战死，被杀的有一千多人。三年秋天，其至鞑又入侵高柳，打败了南匈奴，杀害了渐将王。
顺帝永建元年秋天，鲜卑其至鞑入侵代郡，太守李超战死。第二年春天，中郎将张国派从事率领南单于的一万多步兵和骑兵出边塞，击败了其至鞑，获得他们的辎重有二千多种。当时辽东的鲜卑有六千多骑兵也入侵辽东和玄菟，乌桓校尉耿晔征调沿边各郡的部队和乌桓率众王出边塞进攻鲜卑，杀了几百人，获得大量的人口、牛、马和各种器物。鲜卑首领这才率领三万部众到辽东乞求投降。永建三年和永建四年，鲜卑人多次入侵渔阳、朔方。六年秋天，耿晔派司马率领几千胡人士兵，出边塞打败了鲜卑人。冬天，渔阳太守又派乌桓军队进攻鲜卑，杀了八百人，获得牛、马和人口。乌桓的豪杰扶漱官英勇强健，每次同鲜卑作战，他总是深入敌阵，皇帝下诏书赐给他“率众君”的称号。
阳嘉元年冬天，耿晔派乌桓亲漠都尉戎朱魔率领咄归等众位王侯，出边塞包抄进攻鲜卑，杀了很多敌人并获得很多东西回来。朝廷赐给咄归等以下的人为率众王、侯、长，赏给他们不同数目的彩色丝帛。鲜卑后来入侵辽东属国，于是耿晔就将驻营搬到辽东的无虑城以抵御鲜卑。二年春天，匈奴中郎将赵稠派从事率领南匈奴骨都侯夫沈等人，出边塞进攻鲜卑，打败了鲜卑人，杀了很多鲜卑人，获得的东西很多，天子下诏书赐给夫沈金印紫绶和不同数量的丝织品。秋天，鲜卑人穿过边塞进入马城，代郡太守攻打鲜卑人，未能取胜。后来其至犍死了，鲜卑人的抄掠入侵逐渐减少。
桓帝时，鲜卑有个叫檀石槐的人，他的父亲叫投鹿侯，起初在匈奴从军三年，他的妻子在家中生了孩子。投鹿侯回来后，感到奇怪，想杀掉孩子。妻子说她曾经在大白天走路，听到雷响，就抬头朝天上看，刚好有冰雹掉进嘴裹，她就吞了下去，接着就怀了孕，十个月后生下孩子，这个孩子必定有过人的地方，最好暂且抚养他长大。投鹿侯不听，就将孩子丢掉了。妻子私下告诉娘家人，要他们收养，取名为檀石槐。檀石槐十四五岁时，英勇强健而有智谋。另外一个部族的首领掠夺走他外公家的牛羊，檀石槐只身骑马追去和他们交战，所向无敌，将被抢去的牛马全部追了回来。自此以后部落中的人对他都害怕服从。于是檀石槐颁布法律禁令，评判是非，没有人敢违犯，终于被推为部族首领。檀石槐于是在弹汗山歌仇水边建立了王庭，距高柳北边有三百多里。檀石槐的人马非常强盛，东部和西部的部族首领都归顺檀石槐。檀石槐趁此机会向南抄掠汉边境地区，北面抵御丁零，束面击退夫余，西面进攻乌孙，占领了匈奴原先的全部地盘，东西长达一万四千多里，南北宽七千多里，山川水泽和盐池都在其管辖范围。
永寿二年秋天，檀石槐于是率领三四千骑兵入侵云中。延熹元年，鲜卑入侵北部边境。冬天，朝廷派匈奴中郎将张奂率领南单于出边界攻打鲜卑，杀了二百人。二年，鲜卑人又闯入雁门，杀死了几百个人，大肆抢掠而去。六年夏天，一千多鲜卑骑兵入侵辽东属国。九年夏天，鲜卑竟然分派几万骑兵进入沿边的九个郡，并且杀害掳掠官吏百姓，于是朝廷又派张奂进攻鲜卑入侵者，敌人造才出边塞离去。朝廷长期对鲜卑感到忧虑，但又没法制止，就派使者拿了印绶封檀石槐为王，想同他和亲。檀石槐不肯接受，而且入侵掠夺越来越严重。接着，檀石槐自己将地盘分为三部，从右北平以束到辽东，和夫余、减貊相连的二十多个城邑为束部，从右北平以西到上谷的十多个城邑为中部，从上谷以西到敦煌、乌孙的二十多个城邑为西部，各设一名首领管辖，他们都臣属于檀石槐。
灵帝即位以后，幽州、并州、凉州三个州沿边各郡没有一年不遭到鲜卑的入侵抄掠，被杀害和掳掠的人没法计算。熹平三年冬天，鲜卑进入韭丝，太守夏直率领休着屠各追赶击败了叠圣皇军队。朝廷将李育调任为护乌桓校尉。五年，鲜卑入侵幽州。六年夏天，鲜卑侵犯三州边境。秋天，夏育上书说：“鲜卑入侵边境，自春天以来，发生三十多起，请微调幽州各郡的部队出边塞攻打鲜卑，用一个冬天和两个春天的时间，一定能够消灭敌人。”朝廷没有同意。在这以前护羌校尉田晏因事被判罪但被赦免，他想通过立功效力，就请求中常侍王甫帮忙而得以当上将领，王甫因此商议派兵与夏育合力征讨敌人，皇帝于是授田晏为破鲜卑中郎将。大臣中很多人不同意。皇帝于是召集大臣们在朝堂上商讨遣件事情。议郎蔡邕发表意见说：尚书告诫警惕蛮夷扰乱华夏，周易记载高宗征讨鬼方。周朝派军队攻打捡狁、蛮荆，汉有到阗颜山和瀚海的事情。征讨其他族类，由来已久了。然而时代有相同的地方也有不同的地方，形势有可以做的条件也有不可以做的条件，所以谋划有得有失，事情有成有败，不可一样看待。武帝心怀深远的谋略，立志要开拓四方的边境，南方征讨百越，北方讨伐强大的胡人，西方攻打大宛，东方吞并朝鲜。武帝凭藉文帝、景帝时候的积蓄，依靠全国的富足，几十年时间，官府百姓全都匮乏。于是实行国家专有卖盐、铸铁和卖酒的利益，颁布奖励告发富户隐瞒财产的人和增加税款的法令，老百姓没法承受，就起来反叛当盗贼，关东地区动荡不安，道路已经中断。身穿绣花衣服的直指使者，举着鈇娥同时出京。不久皇帝醒悟，这才停止战争，罢免劳役，封丞相为富民侯。所以主父偃说： “一心想着打胜仗，一味忙于战事，没有人不后悔。”凭着世宗神明英武，将相贤良勇猛，财物贡赋充实富足，所开拓的土地辽阔遥远，仍然感到后悔。何况现在人力财物两方面都不足，事情要比从前差远了呢？
自从匈奴逃走以后，鲜卑强大兴盛，占领了匈奴原先的地方，号称有十万军队，财力强劲，越加生发心计。加上边关把守不严，法纲禁令多有疏漏，精良的铜铁，都为敌人所拥有；逃脱追捕的汉人，为他们当主要谋划人。鲜卑的武器锋利，马又速度快，这都超过匈奴。以前段颖是优秀的将领，他熟悉军事，善于作战，对西方羌人用兵，尚且打了十多年。现在夏育、田晏的才能谋略，未必超过段频，鲜卑种族部众，不比以往弱小。而他们凭空打算用两年时间，自以为能够成功，如果双方军队交战，结下灾难，怎么能够得到中止呢？一定又要征调许多人，无休无止地运送东西，这是耗尽中原的力量，给蛮夷增加实力。边境的灾难，好比手脚上的疥疮；中原的困乏，好比胸前和后背的毒疮。眼下郡县的盗贼尚且不能制止，何况这样的敌人难道能够制服吗？
从前高祖忍着在平城所受的耻辱，吕后抛开匈奴的轻慢书信所给予的污辱，逭同现在相比，哪一个更严重呢？
上天创设的山河，秦修筑长城，汉建造边关城墙，都是用来分开国内国外，区别不同的习俗。衹要是不出现使国家面临窘迫、受到侮辱的灾难就可以了，难道需要同蚁虫和狡猾的敌寇计较相争长短吗？虽然有时打败鲜卑，难道能将他们全部消灭吗？而且现在皇上忙得连吃饭的时间都没有呢？
一心想获胜的人未必胜利，持怀疑态度的人未必失败。众人都认为危险，圣明的人不予采用；朝堂上的意见觉得旮猜疑的地方，贤明的君主不予实施。从前淮南王刘安劝阻征伐越国时说：“天子的军队，衹有征讨而没有交战，意思是说没有人敢对抗。如果越国人不顾生死来同天子对抗，那些出身微贱的士卒们万一没有防备战败而归，即使得到了越国王的脑袋，臣仍然为大汉感到耻辱。”而且打算以乎民百姓去换取众多的敌虏，拿皇上的声威去蒙受外夷的侮辱，就算像他们所说的那样，就已经危险了，何况成败没法估计呢？从前珠崖郡反叛，孝元皇壶采纳置扭的意见，而且下诏书说：“迭崖背叛，现在大家的意见有的主张可以征讨，有的认为放弃算了。朕日夜考虑，耻于威权不能推行，就想去征讨珠崖；根据时世变化作变通处理，又担心成千上万的百姓。天下百姓的饥饿同不去征讨远方的蛮夷相比，哪个重要？宗庙的祭祀，在灾荒年份尚且不能充分备列，何况回避算不上仇恨的侮辱呢？现在关东非常穷困，拿不出东西救济他们，又准备兴起战争，就不仅仅是劳动百姓了。所以撤销珠崖郡。”这是元帝发布的仁德之音。体恤百姓，救济急需，即使是完整的郡和许多县尚且放弃，何况边关外面从未成为百姓居住的地方呢！守卫边境的办法，李牧擅长这方面的谋略；守保边关的见解，严尤说出了其中关键。他们留下的业绩还在，文章都在，依照他们俩所说的策略，遵守先代皇帝的谋划，臣认为可以了。
皇帝不予采纳，于是派夏育由高柳出发，田晏由云中出发，匈奴中郎将臧曼率领南单于由雁门出发，各自率领一万骑兵，分三路出边塞二千多里。檀石槐命令三部首领各自统率部众迎战，夏育等人大败，丧失了符节和辎重，各自带了几十个骑兵逃了回来，死的人达十之七八。三位将领被朝廷用囚车征召下狱，他们用钱将自己赎为一般百姓。冬天，鲜卑入侵邃西。光和元年冬天，鲜卑又进犯酒泉，沿边各地没有不遭受毒害的。鲜卑人口日益增多，农业、畜牧和射猎满足不了吃饭，檀石槐于是亲自巡视，他见到乌侯塞水有几百里宽阔，水不流动，水中有鱼，但没办法得到鱼。檀石槐听说倭国人善于用纲捕鱼，于是向东进攻倭国，获得一千多家的倭国人，将他们迁到秦水边居住，要他们捕鱼，以弥补粮食不足。
光和年间，檀石槐死了，时年四十五岁，他的儿子和连继承职位。和连的能力比不上他父亲，他也多次入侵抄掠汉之边境，和连本性贪婪荒淫，判决诉讼不公正，背叛他的人有一半。后来他外出攻打北地，廉县有个擅长射箭的入射中了和连，当即被射死。和连的儿子骞曼年龄小，和连的侄子魁玺继位。后来画曼长大成人，与宴岖争夺国家，部众因此分裂溃散。皇妪死后，他的弟弟步度根继位。自檀石槐以后，各部首领就世代继承。
论曰：四方夷人横暴，在力量上交互强盛。匈奴在漠兴旺时期强盛，西羌在中兴时期凶猛。但在灵帝、献帝之间，乌桓、鲜卑先后强大，檀石槐骁勇凶猛，占领了单于的全部地盘，蹋顿凶悍非常，公然占领辽西的土地。他们侵凌横跨中原，给人民造成灾祸，没有一个时期能够安宁。然而制服驾驭外族的上等策略，历代都没听说；周朝、汉朝的谋略，仅仅够得上中策和下策。难道是冥冥天数，造成这样的结果吗？
赞曰：乌桓、鲜卑窥伺观望，为害我北部边境.朝廷道德畅达，他们就驯服；时世衰微，他们就背离。